工(gong)业机械臂目前还(hai)没有统一的分类标准。根据不同(tong)的要求可进行不同的分类。
一、按驱动方式分
1.液压式 液压驱动机械(xie)臂通常由液动机(各种(zhong)油缸、油马达(da))、伺服阀(fa)、油泵、油箱等组成驱动系统，由驱动机械臂的执行机构进行(xing)工作。通常它具有很大的抓举能力(高达几百公斤以上)，其特点(dian)是结构紧凑，动 作平稳，耐冲击，耐(nai)振动，防爆性好，但液压元件(jian)要求有较高的制(zhi)造精度和密封性能，否(fou)则漏油将(jiang)污染环境。
2.气动式 其驱动系统通常由(you)气缸、气阀、气罐和空压机组成，其特点是气源方便，动(dong)作迅速、结构简单、造价较低、维修方便。但难以进(jin)行速度控制，气压不可太(tai)高，故抓举能力较低。
3.电动(dong)式 电力驱动是目前机械臂使用得最多的一种驱动方式。其特点是电源方便，响应快，驱动力(li)较大(关节型的持重已达400公斤)，信(xin)号检测、传递、处理方便，并(bing)可以(yi)采用多种灵活(huo)的控制方案。驱动电机(ji)一般(ban)采用步进电机，直流伺(ci)服电机以及交流(liu)伺服(fu)电机(其中交流伺(ci)服电机为目前主要的(de)驱动形式)。由于电机速度高，通(tong)常采用减速机构(gou)(如谐波传动、rv摆线针轮传动、齿轮传动、螺旋行动和(he)多(duo)杆(gan)式机构等)。目前，有些机械臂已开始采(cai)用无减速机构的大转矩、低转速的电(dian)机进行直(zhi)接驱动(dd)，这既可以使机构简化，又可提高控制精度。
二、按用途分(fen)
⒈搬运机械臂 这种机(ji)械臂用途(tu)很广(guang)，一般只需点位控制(zhi)。即被搬(ban)运零件无严格的运动轨迹要求，只要求始点和(he)终点位姿准确。如机床上用的上下料器人，工件堆(dui)垛机械臂，注塑机配套用的机械等。
2.喷涂机械臂(bi) 这种机械臂多用于喷漆生产(chan)线(xian)上(shang)，重复位姿精度(du)要(yao)求不高。但由于(yu)漆雾易(yi)燃，一(yi)般采用液压(ya)驱动或交流伺服电机驱动。
3.焊接机械臂 这是目前(qian)使用最(zui)多的(de)一类(lei)机(ji)械臂，它又可分为点焊和弧(hu)焊两类(lei)。点焊机械臂负(fu)荷大基本介绍(shao)当提到机械人时(shi)，许多人会想到有手(shou)，有脚(jiao)的人型(xing)机械.不过， 这类机械人往往出(chu)现(xian)在科幻电影(ying)，娱乐场所，展览会和玩具店中，它们与工业(ye)用的机械人大不(bu)相同. 工业机械人(industrial robots)简称为ir，它们大多为简单的操作设备，有时会被称为机械(xie)臂，例如:进行简单的提起或放下动(dong)作(zuo)，在机器内放入或取出工件等.不过，亦有不少工业机械人可以完全用程式控制，并可进行不同(tong)类型工作，例如:寻找，运输，握取，对准，装配，检验等动作. 为了明确地描述工业机械(xie)人，美国机械人协(xie)会在(zai)1979年将机械人定义为一个可(ke)用程式控制，多功(gong)能的操作器，它透过程式控制和多变化的动作设计来移动材料，工件(jian)，工具或特别设备，以完成一(yi)连串的工作.所以，虽然许多(duo)工(gong)业机械人并非有人的形态，但(dan)只要它们符合机械人的定义，便可以称为机械人.工业机械人虽然已被广泛(fan)应用(yong)在多种制造行(xing)业内，但估计在不久将来还会(hui)有(you)数以十万计的(de)工(gong)业机械人投入服务.现时(shi)，不少研究人员正(zheng)为机械(xie)人研究如何加入视觉和感(gan)觉，令机械人可以完(wan)成更复杂的工作.而研究机械人的学问称(cheng)为机械人(ren)学。
4.装配机械人 ;这灯机械臂要(yao)有较(jiao)高的位姿精度，手(shou)腕具有较大的柔性。目前大多用于机电产品(pin)的装(zhuang)配作业。
⒌专门用途的机械臂 如医(yi)用护(hu)理机械臂、航天用机械(xie)臂、探海用机械臂以及排险作业机械臂等(deng)。
三、按操作机(ji)的位置机(ji)构形式和自由度数量分类
机(ji)械臂操作机的位置机构型式是机械臂重要的(de)外形特征，按这(zhe)一类(lei)标准，机械(xie)臂可分(fen)为直角坐标型(xing)，圆柱坐标型，球(极)坐标型、关节型(xing)机(ji)械臂(或拟人机(ji)械臂)。
操作机本身的轴数(自由度数)最能反(fan)应机械(xie)臂的工作能(neng)力，也是分类的重要(yao)依(yi)据。按这(zhe)一分(fen)类要(yao)求，机械臂可分为4轴(自(zi)由(you)度)、5轴(zhou)(自由度(du))、6轴(自由度(du))、7轴(自(zi)由(you)度)等(deng)机械臂。
还有其(qi)它(ta)多种分类方(fang)式(shi)。
